mavros常用消息类型表
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本文列出了mavros常用的消息类型，包括订阅和发布的消息类型及其相关信息，如消息名称、类型名称、头文件及常用类成员变量。主要涵盖GPS数据、IMU信息、本地位置、遥控器值、系统状态、航点信息等，此外还介绍了控制飞控IO输出、期望加速度、姿态、位置、速度等的消息类型，以及加解锁服务和模式切换的相关信息。
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Oct 10, 2024 03:18 AM
mavros订阅消息：
- global_position 订阅GPS数据
消息名称：
mavros/global_position/global类型名称：
sensor_msgs::NavSatFix.h类型所在头文件：
sensor_msgs/NavSatFix.h常用类成员变量：
- imu_pub 订阅IMU信息
消息名称：滤波后的
mavros/imu/data（或原始信息 mavros/imu/data_raw）类型名称：
sensor_msgs::Imu类型所在头文件：
sensor_msgs/Imu.h常用类成员变量：
- local_position 订阅本地位置数据
消息名称：
mavros/local_position/pose类型名称：
geometry_msgs::PoseStamped类型所在头文件：
geometry_msgs/PoseStamped.h常用类成员变量：
- manual_control 订阅遥控器的值
消息名称：
mavros/manual_control/control类型名称：
mavros_msgs::ManualControl类型所在头文件：
mavros_msgs::ManualControl.h- sys_status 查询系统状态
消息名称：
mavros/state类型名称：
mavros_msgs::State类型所在头文件：
mavros_msgs/State.h- waypoint 航点信息
消息名称：
mavros/mission/waypoint类型名称：
geometry_msgs::WaypointList类型所在头文件：
mavros_msgs/WaypointList.hmavros发布消息：
- actuator_control 控制飞控IO输出（混控器）
消息名称：
mavros/actuator_control类型名称：
geometry_msgs::PoseStamped类型所在头文件：
mavros_msgs/Actuator_Control.h常用类成员变量：
- setpoint_accel 控制期望的加速度
消息名称：
mavros/setpoint_accel/accel类型名称：
geometry_msgs::Vector3Stamped类型所在的头文件：
geometry_msgs/Vector3Stamped.h常用类成员变量：
- setpoint_attitude 控制期望的姿态
消息名称：
mavros/setpoint_attitude/attitude类型名称：
geometry_msgs::PoseStamped类型所在的头文件：
geometry_msgs/PoseStamped.h常用类成员变量：
- setpoint_position 控制期望的位置（相对坐标）
消息名称：
mavros/setpoint_position/local类型名称：
geometry_msgs::PoseStamped类型所在的头文件：
geometry_msgs/PoseStamped.h常用类成员变量：
- setpoint_velocity 控制期望的速度
消息名称：
mavros/setpoint_velocity/cmd_vel类型名称：
geometry_msgs::TwistStamped类型所在的头文件：
geometry_msgs/TwistStamped.h常用类成员变量：
- setpoint_position 控制期望的位置（GPS坐标）
消息名称：
mavros/setpoint_position/global类型名称：
mavros_msgs::GlobalPositionTarget类型所在的头文件：
mavros_msgs/GlobalPositionTarget.h常用类成员变量：
mavros服务：
- arming Services 加解锁服务
消息名称：
mavros/cmd/arming类型名称：
mavros_msgs::CommandBool类型所在的头文件：
mavros_msgs/CommandBool.h常用类成员变量：
- 模式切换
消息名称：
mavros/set_mode类型名称：
mavros_msgs::SetMode类型所在的头文件：
mavros_msgs/SetMode.h常用类成员变量：
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