空中天线功率方向图测试系统
该文档是关于基于六旋翼无人机的天线功率方向图测试系统研制方案的介绍。文档中包含了硬件方案、测试方案、项目实施方案以及各个模块的功能分解和研发详细方案。其中涉及到的内容包括无人机平台、航线设置和高精度自动飞行、载荷功能支持模块等。
基于LSTM深度学习的磁盘阵列故障预测系统
本项目基于RGF和迁移学习构建了S.M.A.R.T磁盘故障预测系统，通过分析硬盘属性实现故障预测，提升数据安全性。RGF算法有效解决了GBDT的过拟合问题，而迁移学习方法提高了模型在不同磁盘模型间的适应性，降低了训练开销。该系统在云存储需求增加的背景下，能够有效预知风险并优化负载配置，具有重要的市场意义和应用价值。
自动控制原理的故事
文章探讨了自动控制原理的发展及其在工业过程中的应用，包括控制回路性能评估、故障诊断和仿真技术。强调了控制工程师在优化生产过程中的关键角色，以及与工艺工程师和操作工的协作重要性。还提到现代控制理论的局限性和对过程理解的必要性，呼吁对自动控制知识的深入学习和实践。
Story of the Principle of Automatic Control
The document discusses the principles of automatic control, highlighting the differences between DCS programming and traditional programming, the challenges of human-machine interfaces, and the importance of effective control loop performance evaluation. It emphasizes the need for control engineers to understand both the technical and human aspects of their work, including the dynamics of the processes they manage. The text also covers simulation, real-time optimization, and the necessity of collaboration with operators and process engineers to ensure successful control systems.
大疆OSDK开发教程
本文介绍了大疆的Onboard SDK (OSDK) 3.8.1的开发流程，包括如何连接硬件、下载软件、注册开发ID和KEY、以及实现室内定位的步骤。文中详细说明了开发过程中需要注意的事项、代码运行流程和相关的支持资源，旨在帮助开发者更好地利用OSDK进行无人机开发。
倾转旋翼机飞控程序设计
倾转旋翼机飞控程序设计包括误差计算、数据校准、低通滤波器和卡尔曼滤波器的应用。通过差分进化算法进行旋翼建模，并使用MATLAB进行飞行姿态仿真，涉及角动量公式和系统传递函数的分析，最终目标是优化飞行控制系统的性能。
进化算法在航空模型的系统辨识中的应用
本文介绍了遗传算法和差分进化算法在航空模型的系统辨识中的应用。通过对一个简单的系统进行系统辨识，确定了系统的未知参数。遗传算法和差分进化算法都能有效地进行系统辨识，但差分进化算法具有更好的效果和更小的计算量。未来可以进一步分析电机和螺旋桨的性能以建立更精确的模型，并优化算法以得到更准确的参数。
Introduction to CMake
The document discusses the role of CMake as a build system in managing the complexities of compiling C/C++ projects, particularly in the context of external libraries and cross-platform compatibility. It highlights the advantages of using Makefiles and CMake over traditional shell scripts, emphasizing CMake's ability to handle different compiler conventions and locate dependencies automatically. Key points include the importance of understanding Makefile syntax, the impact of the Plaza Agreement on Japanese economy, and the necessity of thorough documentation for autotool-based projects.
LaTeX 文档撰写教程
本文是关于LaTeX文档撰写的教程，涵盖LaTeX环境配置（使用VSCode和TeXstudio）、GitHub Action的持续集成、文件类型说明、处理文字超出边界的方法、引用处理、Pandoc文档转换以及第三方LaTeX编辑器的推荐。
卡尔曼滤波器理论推导
卡尔曼滤波器理论推导包括对数据融合、协方差矩阵和状态空间方程的讨论。文中详细介绍了卡尔曼增益的计算、协方差矩阵的定义以及如何通过状态空间方程描述系统的状态变化。总结指出卡尔曼滤波器在处理预测数据和传感器观测数据时的核心思想，即根据传感器的精度调整卡尔曼增益K的值，以平衡对预测和观测的信任程度。
使用PID和LQR控制器进行多旋翼飞行器控制
本文讨论了使用PID和LQR控制器对多旋翼飞行器进行控制的设计。LQR控制器通过动态规划方法优化控制输入，涉及状态反馈矩阵的计算和代价函数的选择。文章详细介绍了LQR的步骤、Riccati方程及其在连续和离散时间系统中的应用。此外，还提到为位置控制设计PID控制器，并提出在实现LQR控制器后添加积分器以消除稳态偏移量的建议。
VINS-Mono 融合导航定位流程
VINS-Mono是一种融合导航定位算法，利用视觉惯性里程计（VIO）通过紧耦合方法实现高精度导航。该流程包括特征点跟踪、初始化、正常跟踪和回环检测，涉及数据预处理、非线性优化和闭环优化等模块，旨在提升导航定位的精度和鲁棒性。
MPC模型预测控制器——数学推导
本文探讨了模型预测控制（MPC）的数学推导，重点介绍了最优控制的基本概念、代价函数的定义及其在单输入单输出和多输入多输出系统中的应用。MPC通过在线求解有限时间的优化问题来实现控制，包含状态估计、基于控制序列的优化和滚动优化控制三个步骤。文中还详细推导了代价函数的形式及其在不同控制系统中的应用。
MPC模型预测控制器——控制器建模+MATLAB编程
本文介绍了MPC（模型预测控制）模型的建模和MATLAB编程，包括控制模型的矩阵表示、M和C矩阵的构建、二次规划模式的成本函数，以及相关的MATLAB代码示例和单元测试。重点在于如何实现MPC控制器并进行优化计算。
GFW的原理和绕过——IDS攻防战
本文探讨了中国的网络审查机制及其绕过方法，包括使用非加密代理、加密代理、VPN、变更协议等技术。详细介绍了深度包检测的规避方法、证书的原理及其在网络安全中的作用，以及针对假证书的防御策略。此外，分析了GFW的弱点及其调戏方法，提出了组合翻墙系统的设计思路，并展望了墙内外互联网审查的未来趋势和应对策略。
总线数据异常监测方案
该方案旨在提高总线数据异常监测的准确性和灵敏度，结合传统阈值方法、卷积算法和自适应阈值。通过判断通信间隔、应用卷积算法提取特征、动态调整阈值，能够有效识别异常情况。系统设计包括数据预处理、卷积运算、自适应阈值计算及异常检测逻辑，适用于动态环境和复杂模式识别。
PX4 Ardupilot MAVSDK
该文档介绍了PX4和Ardupilot的MAVSDK及MAVROS开发手册，包括通信流程、节点、连接方式、插件、飞行模式、飞行控制功能、飞行数据获取和常用消息类型等内容。详细列出了各类消息的名称、类型和常用成员变量，并提供了相关链接以供参考。
PX4 Development: TECS (Fixed Wing Control)
PX4的总能量控制系统(TECS)用于同时控制固定翼飞行器的空速和高度，通过油门和俯仰角的调节实现能量平衡。TECS的性能受俯仰控制环的影响，调试前需确保姿态控制器正常工作。文档中详细介绍了TECS的基本原理、控制回路、实现函数及其在PX4中的应用场景和运行流程。
Ardupilot板载计算机上云实践——第一步
本文介绍了如何在阿里云上实现基于MAVLink的飞行器数据中转与日志上云的应用，使用Rpanion-Server和Zerotier VPN进行配置。文中详细描述了硬件连接、软件安装和配置步骤，包括如何处理日志文件的上传和云服务器的设置。通过自建Moon中转服务器解决了Zerotier在国内的连接问题，确保飞行器的日志能够顺利上传至云端。
ADRC Ardupilot代码分析
本文分析了Ardupilot中的ADRC控制代码，重点介绍了ADRC控制器的ESO定义与实现、相关参数的更新、两种控制模式的非线性控制率、输出限幅和状态估计的计算方法，并提供了GitHub链接和参考论文。
DJI SDK 代码分析
本文分析了DJI SDK的接口和技术实现，涵盖了硬件拓扑、控制功能、管理功能和扩展功能，包括时间同步、基础控制、运动规划、消息管理、云台和相机管理等。还介绍了SDK的激活流程和分层结构，以及后台的技术分析，如广播和请求应答机制。
Tweet Verification via Twitter API V2
该文档介绍了如何通过Twitter API V2实现推文验证，详细描述了OAuth流程，包括用户登录、获取访问令牌、执行推文操作等步骤。文中还提供了前端和后端的实现示例，强调安全性和用户体验，并讨论了使用无服务器函数处理OAuth过程的必要性。此外，文中提到了一些安全考虑和错误处理方法。
数据挖掘十大算法详解
文章详细介绍了数据挖掘的十大算法，包括决策树C4.5、K-均值聚类、SVM、Apriori算法、EM算法、PageRank、Adaboost算法、K近邻算法、朴素贝叶斯分类器和CART。还提供了相关学习资源和图解。
TCN Hard Disk Failure Prediction
This document provides an overview of the TCN Hard Disk Failure Prediction project. It includes information on the SMART attributes selected for the prediction task, the code process for classification using Random Forest, TCN, and LSTM networks, as well as subflowcharts for feature selection, dataset partitioning, and training/testing processes for TCN and LSTM models.
基于VINS和EGO的室内自主路径规划无人机开发
基于VINS和EGO的室内自主路径规划无人机开发的技术分享。包括源代码参考、VINS-Fusion-GPU版本参考教程、VINS参数设置与外参标定、Ego-Planner实验等内容。
语义分割算法复习
本文介绍了语义分割算法的复习，包括UNet系列、FCN、FPN、SegNet、PSPNet和DeepLab系列。UNet系列是编码器-解码器架构，使用跳跃连接和特征拼接。FCN使用全卷积网络和特征融合。FPN使用金字塔池化和特征相加。SegNet使用编码器-解码器结构和maxpool索引。PSPNet使用金字塔池化和空洞卷积。DeepLab系列使用空洞卷积和条件随机场。最后介绍了DeepLab v3+的解码器模块和性能。
Linux知识点总结
Linux知识点总结包括进程、线程、锁、GDB、可执行程序和测试等内容。其中包括进程的创建、中止和等待，线程的创建、退出、调度和CPU绑定，不同类型的锁（互斥锁、读写锁、自旋锁和条件变量），以及使用GDB进行调试和可执行程序的编译、符号表和动态链接等。
Linux Serial Debugging
This post provides instructions for changing the group ownership and permissions of a serial port in Linux, as well as methods for sending and receiving data through the serial port. It also explains how to display serial port data in hexadecimal format using various tools and provides additional resources for reading serial port data in C++.
车辆运动学和动力学模型
车辆运动学和动力学模型是建立在状态空间方程基础上的，运动学模型不考虑力的影响，动力学模型考虑力的影响。车辆运动学模型通常采用自行车模型。纯跟踪法和Stanley法是常用的轨迹跟踪方法，而LQR法是一种多目标优化最优控制方法。黎卡提方程是一类非线性微分方程，常用于描述特定的控制问题。
Introduction of Hard Disk Failure Prediction using Machine Learning Method
This document presents a study on predicting hard disk drive failure using machine learning methods. The dataset used is from Backblaze, which includes S.M.A.R.T statistics and other attributes of hard drives. The document discusses data cleaning, feature selection, supervised learning techniques (Random Forest and XGBoost), unsupervised learning techniques (clustering and anomaly detection), and the results obtained. The study concludes that supervised learning techniques performed better in predicting hard disk failure compared to unsupervised learning techniques. Future work includes exploring a more generic approach to hard disk failure prediction and developing a dataset with critical features reported by all manufacturers.
毫米波雷达目标估计
本文讨论了毫米波雷达的目标估计，包括多目标测距、单目标和多目标速度估计、角度估计等技术。介绍了FMCW雷达的信号解析、数据处理流程、CFAR算法、目标检测与跟踪方法（如DBSCAN聚类和卡尔曼滤波），并总结了测量指标的最大距离、分辨率等关键参数。
波形发生器电路设计
本文讨论了波形发生器电路设计，使用555定时器和LM324运放芯片生成方波、锯齿波和正弦波。设计目标是实现多种波形的同时输出，频率范围为8kHz至30kHz，且波形无明显失真。实验结果显示，四种波形的频率关系为1:1:1:3，输出电压幅度峰峰值符合设计要求。未来将改进电源设计以优化电路性能。
飞镖式固定翼飞行器结构与轨迹仿真
该文档介绍了飞镖式固定翼飞行器结构与轨迹仿真的步骤。第一步是使用Missle Datcom软件获取必要的系数，第二步是基于MATLAB Simulink进行轨迹仿真，第三步是对Datcom和CFD结果进行比对，第四步是展示Simulink轨迹仿真的结果。文档还提供了一个坑点举例，讨论了重心位置对飞行器pitch的影响。最后，文档总结了飞行器对机械的要求。
Yolo系列算法对比（YoloV1-YoloV8）
YOLOv7和YOLOv8是YOLO系列的最新模型，分别在目标检测精度和速度上取得了显著进展。YOLOv7引入了E-ELAN架构、辅助头设计和动态标签分配，适合多种实时应用；YOLOv8在YOLOv7的基础上进一步优化，采用新的网络架构、自适应激活函数和动态推理技术，提升了小物体检测能力和灵活性，适用于更复杂的场景。两者都在高性能计算和嵌入式设备上表现出色，但在极小物体检测和高密度场景中仍有改进空间。
MAVLINK协议详解
MAVLINK协议的详细解析包括消息帧的结构、重要参数（如系统编号、单元编号和消息编号）及其校验机制。心跳包消息用于设备活跃性检测，包含飞行器类型、飞控类型、基本模式和用户模式等信息。文中还提到如何使用MAVLINK头文件发送和接收消息，以及不同消息的定义和使用注意事项，强调了不同飞控对MAVLINK的支持差异。
MAVLINK代码分析
MAVLINK代码分析涉及初始化过程、循环调用、消息发送和解包过程。初始化通过setup_uart设置串口和协议，循环调用包括检查输入、发送心跳、延迟消息和数据流。消息发送使用队列系统，确保系统实时性。解包过程使用mavlink_parse_char处理数据包，并可在packetReceived中添加自定义消息处理。
MP地面站 log日志简单分析
本文介绍了如何分析MP地面站的日志，包括查看日志的方法和各项数据的含义。重点涵盖了飞行姿态、气压、油门和高度信息、电流电压、GPS导航、IMU数据、遥控器接收信息、电机输出及错误信息等，帮助用户理解飞行器的状态和问题。
Keras中文官方文档目录
本文整理了Keras中文官方文档的目录，包括视频教程、官方文档链接、常用模型API、层、数据预处理、损失函数、优化器、激活函数、回调函数、常用数据集、预训练模型、后端、初始化器、正则化器、可视化、Scikit-Learn API封装器及Keras模型部署等内容，提供了丰富的资源和工具以支持机器学习的学习和应用。
雷达恒虚警率检测
毫米波雷达通过锯齿波调制工作，具有小型化和广泛应用的优势。本文介绍了毫米波雷达的系统结构、信号调制和处理、正交解调方法，以及恒虚警率（CFAR）检测的原理和算法，包括CA-CFAR。CFAR处理确保在噪声和干扰变化时虚警概率保持恒定，适用于无人机避障等应用。
基于高斯牛顿法和列文-马夸尔特的SLAM非线性优化问题
本文探讨了基于高斯牛顿法和列文-马夸尔特法的SLAM非线性优化问题，介绍了最小二乘问题的基本概念及其数学模型，详细阐述了高斯牛顿法和列文-马夸尔特法的算法步骤及其区别，并提供了使用Ceres库进行曲线拟合的示例代码，展示了如何利用该库进行非线性优化计算。
基于MSP430实现的简易信号发生器
本文介绍了一种基于MSP430G2211的简易信号发生器的设计与实现，涵盖了系统时钟配置、定时器初始化、PWM波形生成及按键中断处理等功能。设计完成后，信号发生器能够输出0~100Hz的正弦波、三角波和锯齿波，幅度范围为0~10V，并提出了优化软件、增加LCD显示和改进硬件设计的建议。
震源方位探测装置
设计并制作震源方位探测装置，采用realsense深度相机获取深度图和彩色图，通过帧间匹配法检测砝码的坠落并计算其坐标位置。系统要求在砝码坠落时显示震动和位置，误差需小于3mm。经过测试，深度相机的测距误差满足设计要求，系统能够有效检测运动目标并进行深度测距。
雷达系统仿真实验
本文介绍了雷达系统仿真实验中的插值法和多相滤波法，以及数字下变频实验中的单载频脉冲、BPSK信号和LFM信号的解调方法。此外，还讨论了下变频质量分析和匹配滤波的应用，包括脉冲压缩和测距、测速的方法。文章提供了相关实验结果和参考资料。
python工程题
本文是关于Python工程题的博客文章，涵盖了多个问题和解答，包括标准数据类型、字典的创建、双下划线和单下划线的区别、自省、文件遍历、迭代器和生成器的区别、*args和**kwargs、装饰器的使用、新式类和旧式类的区别、__new__和__init__的区别、单例模式的实现方式、作用域的类型、深拷贝和浅拷贝的区别、多线程和多进程的区别、is和==的区别、read、readline和readlines的区别、闭包、垃圾回收机制、+和join的区别、Lambda函数的使用、协程的理解、Python的GIL、字典的删除和合并、Python标准库、字典和JSON字符串的转化、列表去重的方法、Python2和Python3的区别、魔法方法的介绍、异常的解释、sort函数的实现原理、提高Python运行效率的方法、处理bug的方法、常用Linux命令等。
10 Secure Coding Practices You Can Implement Now
10 Secure Coding Practices You Can Implement Now
垂起中文教程(转载+改编新增内容)
本文介绍了多种飞行模式，包括绕圈模式、引导模式、手动模式、教练模式、特技模式以及垂直起降固定翼的飞行模式。每种模式的特点和用途被详细阐述，强调了安全性和控制的重要性，并提供了调试和常见问题的解决方案。
EE Vocabulary Preview
The document contains a vocabulary list related to electronics, including terms in English and their Chinese translations. It covers various categories such as measurement instruments, physical properties, and specific technologies, providing definitions for terms like "ventilator," "vibration analyzer," "voltage transformer," and many others.
PS2鼠标键盘协议-仅含PS2部分
PS/2鼠标协议详细描述了微软Intellimouse的功能，包括滚轮和额外按键的操作模式。文中介绍了命令集、初始化过程和仿真接口，强调了在主机与鼠标之间的通信要求以及如何正确响应命令，以确保鼠标的正常工作。
DJI远程控制MAVLink协议V1.0
该文档介绍了DJI远程控制MAVLink协议V1.0的相关内容。其中包括了不同的操作指令和消息定义，如曝光补偿、航点飞行任务、航点列表写入请求等。XML文件消息定义也给出了相应的示例。
Software Study Resources
This document contains a list of software study resources, including video tutorials and downloadable materials, covering various topics such as big data, Java, Android, UI design, and more.
Full SMART Metrics for Hard Disk
This document provides a comprehensive list of SMART metrics for hard disks. Some selected metrics include the Raw Read Error Rate, Reallocated Sectors Count, Seek Error Rate, Power-On Hours, Power Cycle Count, SATA Downshift Error Count, End-to-End Error, Reported Uncorrectable Errors, Load Cycle Count, Current Pending Sectors Count, Offline Uncorrectable Sectors Count, and UltraDMA CRC Error Rate. These metrics help assess the health and performance of hard drives and can indicate potential issues or failures.
FPGA in Digital Signal Processing
The document discusses the use of FPGA (Field-Programmable Gate Array) in digital signal processing, categorized as a reference post and published on August 19, 2024, with relevant tags including signal processing and electronic circuits.
Computer Language Resources
The document is a published post titled "Computer Language Resources," dated August 19, 2024, and tagged with C/C++, Java, and Python development, categorized as reference materials.
Comparison to Fourier Transform, Laplace Transform and Z Transform
Comparison to Fourier Transform, Laplace Transform and Z Transform
非线性控制理论
本文讨论了非线性控制理论，包括系统的渐进稳定性、非线性反步控制设计、非线性自适应控制器和鲁棒控制。重点介绍了滑模控制、高增益控制和高频控制的原理与稳定性分析，强调了如何通过设计控制器使得系统状态趋向期望值，并比较了不同控制策略的特性与应用。
How to Build a Mail Server
This document provides a detailed guide on how to build a custom SMTP mail server. It covers steps such as choosing a server and operating system, installing and configuring SMTP server software, setting up DNS records, securing the mail server, testing the SMTP server, installing anti-spam and anti-virus software, regular maintenance, and backup and disaster recovery. It also includes additional tips and answers common questions related to firewall rules, testing mail delivery, altering the path where emails are stored, and handling emails for a specific user locally.
Third Part Mail Server Integration for GitHub Pages
This post provides a detailed guide on how to configure the backend mail server for GitHub Pages or other web services that only support frontend pages. It covers steps such as generating an HTML mail template, registering a domain email account and setting up an SMTP server, using EmailJS for the email backend service, utilizing Backblaze B2 OBS bucket for image storage, and finally deploying the website.
OpenLiteSpeed Port and SSL Configurations
This document provides instructions on generating a Let's Encrypt SSL certificate using Certbot, configuring OpenLiteSpeed to use the certificate, assigning port 8080 for SSL in OpenLiteSpeed, and restarting OpenLiteSpeed to apply changes. It also includes additional considerations and notes for each topic.
Need Help?
This document provides guidelines for asking questions and interacting in a polite and respectful manner in a community forum. It emphasizes the importance of being respectful, reading the documentation before asking questions, and providing relevant details when asking a question.