DJI远程控制MAVLink协议V1.0
该文档介绍了DJI远程控制MAVLink协议V1.0的相关内容。其中包括了不同的操作指令和消息定义，如曝光补偿、航点飞行任务、航点列表写入请求等。XML文件消息定义也给出了相应的示例。
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目录1 概述2 引用3 设计3.1 远程控制说明3.2 航点协议说明3.3 MAVLink协议设计3.3.1 数据信息读取3.3.1.1 心跳包(Heartbeat)3.3.1.2 无人机状态信息(UasSysStatus)3.3.1.3 无人机位置信息(UasLocalPositionNed)3.3.1.4 无人机安全信息(UsaSecurityInfo)3.3.1.5 相机信息(CameraInfo)3.3.1.6 航点列表(WayPointListInfo)3.3.1.7 航点信息(WayPointInfo)3.3.1.8 航点写入请求(WayPointRequestInfo)3.3.1.9 航点列表相关操作完成标志(WayPointAckInfo)3.3.2 参数写入3.3.2.1 安全信息写入（因定时发送安全信息，无需返回）3.3.2.2 相机信息写入（因定时发送相机信息，无需返回）3.3.2.3 开始/停止航点飞行任务3.3.2.4 航点列表写入请求(WayPointListWriteInfo)3.3.2.5 航点列表读取请求(WayPointListReadInfo)3.3.2.6 航点信息写入(WayPointWriteInfo)3.3.2.7 航点读取请求(WayPointRequestReadInfo)3.3.2.8 航点相关操作完成标志(WayPointAckWriteInfo)3.3.2.9 航点列表清空(WayPointListClearAllInfo)3.3.2.10 手动控制使能(VirtualStickEnabledInfo)3.3.2.11 起飞、降落操作(TakeOffLandInfo)3.3.2.12 手动控制信息(ManualControlMsgInfo)3.3.2.13 云台控制(GimbalControlInfo)3.3.2.14 探照灯控制(SpotlightInfo)3.3.2.15 喊话器(SpeakerInfo)
1 概述
本协议基于MAVLink V1.0，目的为实现操作人员通过PC远程控制DJI无人机，为后续的工程研制提供技术依据。
2 引用
3 设计
3.1 远程控制说明
操作人员在室内通过计算机远程控制户外的无人机，如图1所示。
上位机软件通过端对端中转设备与MSDK之间进行网络通讯，通讯内容包括无人机视频信息、无人机相关信息和航点相关信息的实时传输，以及无人机拍摄图片或视频的FTP传输，如图2所示。
MAVLink协议主要体现在实时通讯的数据信息中。MAVLink V1.0信息结构如图3所示，下面将介绍具体协议。
3.2 航点协议说明
航点列表读取过程如图4所示，PC端先发送一个WayPointListReadInfo(id=166)消息给MAV；MAV则会回一个WayPointListInfo(id=5)消息，该消息描述了MAV的航点列表中航点的数量Count；PC端发送一个WayPointRequestReadInfo(id=168)的消息请求得到第1个航点的信息；MAV则会回对应的包含航点数据的消息WayPointInfo(id=6)；重复步骤2得到第2、3、4…直到最后一个航点的数据；当全部接收完所有的航点消息后，PC端会发送一个WayPointAckWriteInfo (id=169)消息给MAV，用来表明整个读取过程结束了。
图4 航点读取过程
航点列表写入过程如图5所示，PC先将航点列表中航点的数量以WayPointListWriteInfo(id=165)消息发送给MAV；MAV则回应请求第1个航点的消息WayPointRequestInfo(id=7)；PC接收到第1个航点的请求消息后，将包含第1个航点的数据以WayPointWriteInfo(id=167)消息发送给MAV；MAV收到后继续请求下一个航点的信息；当MAV接收到最后一个航点的信息后，MAV会向PC发送一个WayPointAckInfo(id=8)消息来表明整个事件的结束。
图5 航点写入过程
航点列表清空过程如图6所示，PC端向MAV发送WayPointListClearAllInfo(id=170)消息，MAV收到清空航点列表后向PC端发送WayPointAckInfo (id=8)消息来表明整个事件的结束。
图6 航点列表清空过程
3.3 MAVLink协议设计
3.3.1 数据信息读取
3.3.1.1 心跳包(Heartbeat)
心跳包为MSDK定时传输的数据信息，主要包含信息如下：
Heartbeat(id=0) | 数据类型 | 数据内容 |
Type | uint8_t | MAV类型，默认为1 |
Autopilot | uint8_t | 飞行器类别，默认为1 |
BaseMode | uint8_t | 基础模式信息，自检成功为1，失败为0 |
CustomMode | uint32_t | 预留模式信息 |
SystemStatus | uint8_t | MAV状态：0-unknown，1-无人机正在启动，2-无人机正在自检，3-待机状态，4-起飞，5-降落，6-返航，7-紧急状态，8-无人机处于关机状态 |
MavlinkVersion | uint8_t | 协议版本：默认为1 |
XML文件消息定义如下：
3.3.1.2 无人机状态信息(UasSysStatus)
系统状态信息为MSDK定时传输的数据信息，主要包含信息如下：
UasSysStatus(id=1) | 数据类型 | 数据内容 |
CommState | uint8_t | 遥控器与无人机连接信号状态：0-unknow；1-信号弱；2-信号中等；3-信号强 |
SateliteState | uint8_t | 定位卫星连接状态：0-unknow；1-信号弱；2-信号中等；3-信号强 |
SateliteCount | uint8_t | 卫星连接数量：0-255 |
AggregationState | uint8_t | 附件集连接状态：0-15(0xF)低四位分别对应探照灯(Spotlight)、夜航灯(Beacon)、喊话器(Speaker)、RTK；若全部连接则为15，若全未连接，则为0 |
StorageState | uint_8 | 存储状态：0-unknow；1-可用；2-已满 |
ErrorsInfo1 | UInt16 | 故障1 |
ErrorsInfo2 | UInt16 | 故障2 |
ErrorsInfo3 | UInt16 | 故障3 |
ErrorsInfo4 | UInt16 | 故障4 |
BatteryRemaining | uint8_t | 电池电量(%):0-100 |
XML文件消息定义如下：
3.3.1.3 无人机位置信息(UasLocalPositionNed)
无人机位置信息为MSDK定时传输的数据信息，主要包含信息如下：
UasLocalPositionNed(id=2) | 数据类型 | 数据内容 |
TimeBootMs | UInt32 | 当前系统时间 |
X | float | 无人机经度- longitude(*0.0001) |
Y | float | 无人机纬度- latitude(*0.0001) |
Z | float | 无人机高程(*0.0001) |
VelocityX | float | 当前x轴飞行速度，N-E-D (North-East-Down)坐标系 |
VelocityY | float | 当前y轴飞行速度，N-E-D (North-East-Down)坐标系 |
VelocityZ | float | 当前z轴飞行速度，N-E-D (North-East-Down)坐标系 |
GimbalRoll | float | 云台翻滚角(*0.001) |
GimbalPitch | float | 云台俯仰角(*0.001) |
GimbalYaw | float | 云台偏航角(*0.001) |
XML文件消息定义如下：
3.3.1.4 无人机安全信息(UsaSecurityInfo)
无人机安全信息为MSDK定时传输的数据信息，主要包含信息如下：
UasSecurityInfo(id=3) | 数据类型 | 数据内容 |
MaxFlightHeight | Uint16 | 最大飞行高度 |
MaxFlightRadius | Uint16 | 最大飞行半径 |
MaxHeightRadiusLimitationEnabled | uint8_t | 是否限制最大飞行高度、半径：0-不限制；1-高度限制，半径不限制；2-高度不限制，半径限制；3-高度半径均限制 |
ConFailSafeBehavior | uint8_t | 信号中断后行为：0-悬停等候；1-立即降落；2-返航；3-未知 |
LowBatteryWarningThreshold | uint8_t | 低电量警报阈值（0-100） |
SmartReturnToHomeEnabled | uint8_t | 是否为低电量智能返航：0-否；1-是 |
FlyZoneMaxLon | float | 限制区域最大经度- (*0.0001) |
FlyZoneMinLon | float | 限制区域最小经度- (*0.0001) |
FlyZoneMaxLat | float | 限制区域最大纬度- (*0.0001) |
FlyZoneMinLat | float | 限制区域最小纬度- (*0.0001) |
XML文件消息定义如下：
3.3.1.5 相机信息(CameraInfo)
相机信息为MSDK定时传输的数据信息，主要包含信息如下：
CameraInfo(id=4) | 数据类型 | 数据内容 |
Mode | uint8_t | 当前状态：0-unknown；1-shoot mode；
2-video mode |
CurrentCamera | uint8_t | 当前显示相机：0-unknown；1-可见光；
2-红外 |
XML文件消息定义如下：
3.3.1.6 航点列表(WayPointListInfo)
当PC向MSDK发送航点列表信息读取请求时，MSDK返回该航点列表相关信息，如图4所示。主要包含信息如下：
WayPointListInfo(id=5) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
WayPointListCount | Uint32 | 当前航点列表的航点个数 |
XML文件消息定义如下：
3.3.1.7 航点信息(WayPointInfo)
当PC向MSDK发送对应序号的航点信息读取请求时，MSDK返回该航点相关信息，如图4所示。主要包含信息如下：
WayPointInfo(id=6) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
WayPointListCount | Uint32 | 当前航点列表的航点个数 |
WayPointListIndex | Uint32 | 当前航点序号 |
X | float | 航点经度- longitude(*0.0001) |
Y | float | 航点纬度- latitude(*0.0001) |
Z | float | 航点高程(*0.0001) |
ActionCount | uint8_t | 添加动作个数：0-8(最多8个动作) |
Action1 | Uint32 | 动作包含两个byte，第一个byte代表对应动作：0-STAY（后两个参数合并为时间，ms），1-TakePhoto，2-StartRecord，3-StopRecord，4-ROTATE_AIRCRAFT（后两个参数合并为°）5-GIMBAL_PITCH(后两个参数合并为°) |
Action2 | Uint32 | 同上 |
Action3 | Uint32 | 同上 |
Action4 | Uint32 | 同上 |
Action5 | Uint32 | 同上 |
Action6 | Uint32 | 同上 |
Action7 | Uint32 | 同上 |
Action8 | Uint32 | 同上 |
XML文件消息定义如下：
3.3.1.8 航点写入请求(WayPointRequestInfo)
当PC向MSDK发送航点列表信息时，MSDK依次返回航点写入请求，如图5所示。主要包含信息如下：
WayPointRequestInfo(id=7) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
WayPointListCount | Uint32 | 当前航点列表的航点个数 |
WayPointListIndex | Uint32 | 当前航点序号 |
XML文件消息定义如下：
3.3.1.9 航点列表相关操作完成标志(WayPointAckInfo)
当PC向MSDK发送航点列表信息完成时（如图5所示），或PC向MSDK发送航点列表清除完成时（如图6所示），MSDK返回对应标志。主要包含信息如下：
WayPointAckInfo (id=8) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
WayPointListCount | Uint32 | 当前航点列表的航点个数 |
Finished | uint8_t | 完成标志：0-未完成，1-航点列表信息完成，2-航点列表清除完成 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2 参数写入
PC端向MSDK写入相关参数，发送为设置消息id与对应参数值。具体参数如下：
3.3.2.1 安全信息写入（因定时发送安全信息，无需返回）
UasSecurityInfoSet(id=163) | 数据类型 | 数据内容 |
MaxFlightHeight | Uint16 | 最大飞行高度 |
MaxFlightRadius | Uint16 | 最大飞行半径 |
MaxHeightRadiusLimitationEnabled | uint8_t | 是否限制最大飞行高度、半径：0-不限制；1-高度限制，半径不限制；2-高度不限制，半径限制；3-高度半径均限制 |
ConFailSafeBehavior | uint8_t | 信号中断后行为：0-悬停等候；1-立即降落；2-返航；3-未知 |
LowBatteryWarningThreshold | uint8_t | 低电量警报阈值（0-100） |
SmartReturnToHomeEnabled | uint8_t | 是否为低电量智能返航：0-否；1-是 |
FlyZoneMaxLon | float | 限制区域最大经度- (*0.0001) |
FlyZoneMinLon | float | 限制区域最小经度- (*0.0001) |
FlyZoneMaxLat | float | 限制区域最大纬度- (*0.0001) |
FlyZoneMinLat | float | 限制区域最小纬度- (*0.0001) |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.2 相机信息写入（因定时发送相机信息，无需返回）
CameraInfoSet(id=164) | 数据类型 | 数据内容 |
Mode | uint8_t | 设置状态：0-unknown；1-shoot mode；
2-video mode |
CurrentCamera | uint8_t | 设置当前显示相机：0-unknown；
1-可见光；2-红外 |
ExposureMode | uint8_t | 0- PROGRAM：快门：自动光圈：
1- 自动 ISO：手动或自动
1- SHUTTER_PRIORITY：快门：手动光圈：
自动 ISO：手动或自动
2- APERTURE_PRIORITY：快门：自动光圈：
3- 手动 ISO：手动或自动
3- MANUAL：快门：手动光圈：手动 ISO：手动 |
ShutterSpeed | uint8_t | 0-SHUTTER_SPEED_1_20000Camera's shutter speed 1/20000 s.1-SHUTTER_SPEED_1_16000Camera's shutter speed 1/16000 s.2-SHUTTER_SPEED_1_12800Camera's shutter speed 1/12800 s.3-SHUTTER_SPEED_1_10000Camera's shutter speed 1/10000 s.4-SHUTTER_SPEED_1_8000Camera's shutter speed 1/8000 s.5-SHUTTER_SPEED_1_6400Camera's shutter speed 1/6400 s.6-SHUTTER_SPEED_1_6000Camera's shutter speed 1/6000 s.7-SHUTTER_SPEED_1_5000Camera's shutter speed 1/5000 s.8-SHUTTER_SPEED_1_4000Camera's shutter speed 1/4000 s.9-SHUTTER_SPEED_1_3200Camera's shutter speed 1/3200 s.10-SHUTTER_SPEED_1_3000Camera's shutter speed 1/3000 s.11-SHUTTER_SPEED_1_2500Camera's shutter speed 1/2500 s.12-SHUTTER_SPEED_1_2000Camera's shutter speed 1/2000 s.13-SHUTTER_SPEED_1_1600Camera's shutter speed 1/1600 s.14-SHUTTER_SPEED_1_1500Camera's shutter speed 1/1500 s.15-SHUTTER_SPEED_1_1250Camera's shutter speed 1/1250 s.16-SHUTTER_SPEED_1_1000Camera's shutter speed 1/1000 s.17-SHUTTER_SPEED_1_800Camera's shutter speed 1/800 s.18-SHUTTER_SPEED_1_725Camera's shutter speed 1/725 s.19-SHUTTER_SPEED_1_640Camera's shutter speed 1/640 s.20-SHUTTER_SPEED_1_500Camera's shutter speed 1/500 s.21-SHUTTER_SPEED_1_400Camera's shutter speed 1/400 s.22-SHUTTER_SPEED_1_350Camera's shutter speed 1/350 s.23-SHUTTER_SPEED_1_320Camera's shutter speed 1/320 s.24-SHUTTER_SPEED_1_250Camera's shutter speed 1/250 s.25-SHUTTER_SPEED_1_240Camera's shutter speed 1/240 s.26-SHUTTER_SPEED_1_200Camera's shutter speed 1/200 s.27-SHUTTER_SPEED_1_180Camera's shutter speed 1/180 s.28-SHUTTER_SPEED_1_160Camera's shutter speed 1/160 s.29-SHUTTER_SPEED_1_125Camera's shutter speed 1/125 s.30-SHUTTER_SPEED_1_120Camera's shutter speed 1/120 s.31-SHUTTER_SPEED_1_100Camera's shutter speed 1/100 s.32-SHUTTER_SPEED_1_90Camera's shutter speed 1/90 s.33-SHUTTER_SPEED_1_80Camera's shutter speed 1/80 s.34-SHUTTER_SPEED_1_60Camera's shutter speed 1/60 s.35-SHUTTER_SPEED_1_50Camera's shutter speed 1/50 s.36-SHUTTER_SPEED_1_40Camera's shutter speed 1/40 s.37-SHUTTER_SPEED_1_30Camera's shutter speed 1/30 s.38-SHUTTER_SPEED_1_25Camera's shutter speed 1/25 s.39-SHUTTER_SPEED_1_20Camera's shutter speed 1/20 s.40-SHUTTER_SPEED_1_15Camera's shutter speed 1/15 s.41-SHUTTER_SPEED_1_12_DOT_5Camera's shutter speed 1/12.5 s.42-SHUTTER_SPEED_1_10Camera's shutter speed 1/10 s.43-SHUTTER_SPEED_1_8Camera's shutter speed 1/8 s.44-SHUTTER_SPEED_1_6_DOT_25Camera's shutter speed 1/6.25 s.45-SHUTTER_SPEED_1_5Camera's shutter speed 1/5 s.46-SHUTTER_SPEED_1_4Camera's shutter speed 1/4 s.47-SHUTTER_SPEED_1_3Camera's shutter speed 1/3 s.48-SHUTTER_SPEED_1_2_DOT_5Camera's shutter speed 1/2.5 s.49-SHUTTER_SPEED_1_2Camera's shutter speed 1/2 s.50-SHUTTER_SPEED_1_1_DOT_67Camera's shutter speed 1/1.67 s.51-SHUTTER_SPEED_1_1_DOT_25Camera's shutter speed 1/1.25 s.52-SHUTTER_SPEED_1Camera's shutter speed 1.0 s.53-SHUTTER_SPEED_1_DOT_3Camera's shutter speed 1.3 s.54-SHUTTER_SPEED_1_DOT_6Camera's shutter speed 1.6 s.55-SHUTTER_SPEED_2Camera's shutter speed 2.0 s.56-SHUTTER_SPEED_2_DOT_5Camera's shutter speed 2.5 s.57-SHUTTER_SPEED_3Camera's shutter speed 3.0 s.58-SHUTTER_SPEED_3_DOT_2Camera's shutter speed 3.2 s.59-SHUTTER_SPEED_4Camera's shutter speed 4.0 s.60-SHUTTER_SPEED_5Camera's shutter speed 5.0 s.61-SHUTTER_SPEED_6Camera's shutter speed 6.0 s.62-SHUTTER_SPEED_7Camera's shutter speed 7.0 s.63-SHUTTER_SPEED_8Camera's shutter speed 8.0 s.64-SHUTTER_SPEED_9Camera's shutter speed 9.0 s.65-SHUTTER_SPEED_10Camera's shutter speed 10.0 s.66-SHUTTER_SPEED_13Camera's shutter speed 13.0 s.67-SHUTTER_SPEED_15Camera's shutter speed 15.0 s.68-SHUTTER_SPEED_20Camera's shutter speed 20.0 s.69-SHUTTER_SPEED_25Camera's shutter speed 25.0 s.70-SHUTTER_SPEED_30Camera's shutter speed 30.0 s.
|
ISO | uint8_t | 0-AUTO自动.1-ISO_50The ISO value is set to 50.2-ISO_100The ISO value is set to 100.3-ISO_200The ISO value is set to 200.4-ISO_400The ISO value is set to 400.5-ISO_800The ISO value is set to 800.6-ISO_1600The ISO value is set to 1600.7-ISO_3200The ISO value is set to 3200.8-ISO_6400The ISO value is set to 6400.9-ISO_12800The ISO value is set to 12800.10-ISO_25600The ISO value is set to 25600.
|
Aperture | uint8_t | 0-F_1The Aperture value is f/1.1-F_1_DOT_2The Aperture value is f/1.2.2-F_1_DOT_3The Aperture value is f/1.3.3-F_1_DOT_4The Aperture value is f/1.4.4-F_1_DOT_6The Aperture value is f/1.6. It is only supported by Z30 camera.5-F_1_DOT_7The Aperture value is f/1.7.6-F_1_DOT_8The Aperture value is f/1.8.7-F_2The Aperture value is f/2.8-F_2_DOT_2The Aperture value is f/2.2.9-F_2_DOT_4The Aperture value is f/2.4. It is only supported by Z30 camera.10-F_2_DOT_5The Aperture value is f/2.5.11-F_2_DOT_6The Aperture value is f/2.6.12-F_2_DOT_8The Aperture value is f/2.8.13-F_3_DOT_2The Aperture value is f/3.2.14-F_3_DOT_4The Aperture value is f/3.4.15-F_3_DOT_5The Aperture value is f/3.5.16-F_4The Aperture value is f/4.17-F_4_DOT_5The Aperture value is f/4.5.18-F_4_DOT_8The Aperture value is f/4.8.19-F_5The Aperture value is f/5.20-F_5_DOT_6The Aperture value is f/5.6.21-F_6_DOT_3The Aperture value is f/6.3.22-F_6_DOT_8The Aperture value is f/6.8.23-F_7_DOT_1The Aperture value is f/7.1.24-F_8The Aperture value is f/8.25-F_9The Aperture value is f/9.26-F_9_DOT_6The Aperture value is f/9.6.27-F_10The Aperture value is f/10.28-F_11The Aperture value is f/11.29-F_13The Aperture value is f/13.30-F_14The Aperture value is f/14.31-F_16The Aperture value is f/16.32-F_18The Aperture value is f/18.33-F_19The Aperture value is f/19.34-F_20The Aperture value is f/20.35-F_22The Aperture value is f/22.36-F_25The Aperture value is f/25.37-F_28The Aperture value is f/28.38-F_32The Aperture value is f/32.39-F_37The Aperture value is f/37.40-F_41The Aperture value is f/41.41-F_45The Aperture value is f/45.42-F_52The Aperture value is f/52.43-F_58The Aperture value is f/58.44-F_64The Aperture value is f/64.
|
WhiteBalancePreset | uint8_t | AUTO自动SUNNYSUNNY.CLOUDYCLOUDY.WATER_SURFACEWATER_SURFACE.INDOOR_INCANDESCENTINDOOR_INCANDESCENT.INDOOR_FLUORESCENTINDOOR_FLUORESCENT.CUSTOMCUSTOM.
|
MeteringMode | uint8_t | 0-曝光CENTER
1-曝光AVERAGE
2-曝光SPOT |
ExposureCompensation | uint8_t | 0-N_5_0曝光补偿： -5.0ev.1-N_4_7曝光补偿： -4.7ev.2-N_4_3曝光补偿： -4.3ev.3-N_4_0曝光补偿： -4.0ev.4-N_3_7曝光补偿： -3.7ev.5-N_3_3曝光补偿： -3.3ev.6-N_3_0曝光补偿： -3.0ev.7-N_2_7曝光补偿： -2.7ev.8-N_2_3曝光补偿： -2.3ev.9-N_2_0曝光补偿： -2.0ev.10-N_1_7曝光补偿： -1.7ev.11-N_1_3曝光补偿： -1.3ev.12-N_1_0曝光补偿： -1.0ev.13-N_0_7曝光补偿： -0.7ev.14-N_0_3曝光补偿： -0.3ev.15-N_0_0曝光补偿： 0.0ev.16-P_0_3曝光补偿： +0.3ev.17-P_0_7曝光补偿： +0.7ev.18-P_1_0曝光补偿： +1.0ev.19-P_1_3曝光补偿： +1.3ev.20-P_1_7曝光补偿： +1.7ev.21-P_2_0曝光补偿： +2.0ev.22-P_2_3曝光补偿： +2.3ev.23-P_2_7曝光补偿： +2.7ev.24-P_3_0曝光补偿： +3.0ev.25-P_3_3曝光补偿： +3.3ev.26-P_3_7曝光补偿： +3.7ev.27-P_4_0曝光补偿： +4.0ev.28-P_4_3曝光补偿： +4.3ev.29-P_4_7曝光补偿： +4.7ev.30-P_5_0曝光补偿： +5.0ev.31-FIXED自动.
|
FocusMode | uint8_t | 手动
自动对焦
连续自动对焦 |
PhotoFileFormat | uint8_t | RAWRAW格式JPEGJPGE格式RAW_AND_JPEGRAW与JPGE格式TIFF_14_BITTIFF格式RADIOMETRIC_JPEGRadiometric JPEG格式
|
ThermalROI（红外相机） | uint8_t | 0-FULL
1-SKY_EXCLUDED_33
2-SKY_EXCLUDED_50 |
ThermalPalette（红外相机） | uint8_t | 0-WHITE_HOT
1-BLACK_HOT
2-RED_HOT
3-GREEN_HOT
4-FUSION
5-RAINBOW
6-IRONBOW_1
7-IRONBOW_2
8-ICE_FIRE
9-SEPIA
10-GLOWBOW
11-COLOR_1
12-COLOR_2
13-RAIN
14-HOT_SPOT
15-RAINBOW2
16-GRAY
17-HOT_METAL
18-COLD_SPOT |
ThermalScene（红外相机） | uint8_t | 0-LINEAR
2-DEFAULT
3-SEA_SKY
4-OUTDOOR
5-INDOOR
6-MANUAL
7-PROFILE_1
8-PROFILE_2
9-PROFILE_3
10-INSPECTION
|
ThermalGainMode（红外相机） | uint8_t | 0-AUTO
1-LOW
2-HIGH |
ThermalLensFocalLength
（红外相机） | uint8_t | 0-LENGTH_6_DOT_8_MM
1-LENGTH_7_DOT_5_MM
2-LENGTH_9_MM
3-LENGTH_13_MM
4-LENGTH_19_MM |
ThermalFFCMode
（红外相机） | uint8_t | 0-Auto
1-Manual |
ThermalMeasurementMode
（红外相机） | uint8_t | 0-Disabled
1-SPOT_METERING
2-AREA_METERING |
SPOT_POINTF_X
（红外相机） | float | SPOT_METERING X |
SPOT_POINTF_Y
（红外相机） | float | SPOT_METERING Y |
AREA_RECTF_TOP
（红外相机） | float | AREA_METERING TOP |
AREA_RECTF_BOTTOM
（红外相机） | float | AREA_METERING BOTTOM |
AREA_RECTF_LEFT
（红外相机） | float | AREA_METERING LEFT |
AREA_RECTF_RIGHT
（红外相机） | float | AREA_METERING RIGHT |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.3 开始/停止航点飞行任务
StartStopWayPointList(id=320) | 数据类型 | 数据内容 |
Enabled | uint8_t | 0-停止；1-开始 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.4 航点列表写入请求(WayPointListWriteInfo)
当PC向MSDK发送航点列表信息时，PC首先应发送航点列表写入请求，如图5所示。主要包含信息如下：
WayPointListWriteInfo(id=165) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
WayPointListCount | Uint32 | 当前航点列表的航点个数 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.5 航点列表读取请求(WayPointListReadInfo)
当PC从MSDK读取航点列表相关信息时，PC首先应发送航点列表读取请求，如图4所示。主要包含信息如下：
WayPointListReadInfo(id=166) | 数据类型 | 数据内容 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.6 航点信息写入(WayPointWriteInfo)
当PC收到MSDK发送的航点请求信息时，PC发送对应航点相关信息，如图5所示。主要包含信息如下：
WayPointWriteInfo(id=167) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
WayPointListCount | Uint32 | 当前航点列表的航点个数 |
WayPointListIndex | Uint32 | 当前航点序号 |
X | float | 航点经度- longitude(*0.0001) |
Y | float | 航点纬度- latitude(*0.0001) |
Z | float | 航点高程(*0.0001) |
ActionCount | uint8_t | 添加动作个数：0-8(最多8个动作) |
Action1 | Uint32 | 动作包含两个byte，第一个byte代表对应动作：0-STAY（后两个参数合并为时间，ms），1-TakePhoto，2-StartRecord，3-StopRecord，4-ROTATE_AIRCRAFT（后两个参数合并为°）5-GIMBAL_PITCH(后两个参数合并为°) |
Action2 | Uint32 | 同上 |
Action3 | Uint32 | 同上 |
Action4 | Uint32 | 同上 |
Action5 | Uint32 | 同上 |
Action6 | Uint32 | 同上 |
Action7 | Uint32 | 同上 |
Action8 | Uint32 | 同上 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.7 航点读取请求(WayPointRequestReadInfo)
当PC收到MSDK发送的航点列表信息时，PC依次发送对应航点信息读取请求，如图4所示。主要包含信息如下：
WayPointRequestReadInfo(id=168) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
WayPointListCount | Uint32 | 当前航点列表的航点个数 |
WayPointListIndex | Uint32 | 当前航点序号 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.8 航点相关操作完成标志(WayPointAckWriteInfo)
当PC接收MSDK发送航点列表信息完成时，PC向MSDK发送对应完成标志，如图4所示。主要包含信息如下：
WayPointAckWriteInfo (id=169) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
WayPointListCount | Uint32 | 当前航点列表的航点个数 |
Finished | uint8_t | 完成标志：0-未完成，1-航点列表信息完成 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.9 航点列表清空(WayPointListClearAllInfo)
当PC需清空MSDK中航点列表时，可发送航点列表清空指令，如图6所示。主要包含信息如下：
WayPointListClearAllInfo(id=170) | 数据类型 | 数据内容 |
WayPointListID | Uint16 | 代表该航点列表的唯一性 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.10 手动控制使能(VirtualStickEnabledInfo)
当操作人员需进行手动控制时，PC向MSDK发送手动控制使能指令。主要包含信息如下：
VirtualStickEnabledInfo(id=171) | 数据类型 | 数据内容 |
Enabled | uint8_t | 0-不使能，1-使能 |
FlightCoordinateSystem | uint8_t | 飞控坐标系：0-GROUND，1-BODY |
VerticalControlMode | uint8_t | 垂直控制模式：0-速度，1-位置 |
YawControlMode | uint8_t | Yaw控制模式：0-角度，1-角速度 |
RollPitchControlMode | uint8_t | RollPitch控制模式：0-角度，1-角速度 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.11 起飞、降落操作(TakeOffLandInfo)
手动控制时，操作员进行起飞、降落指令控制。主要包含信息如下：
TakeOffLandInfo (id=172) | 数据类型 | 数据内容 |
Operation | uint8_t | 0-降落(Land)，1-起飞(TakeOff) |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.12 手动控制信息(ManualControlMsgInfo)
手动控制时，操作员控制MAV的飞行动作，PC向MSDK发送手动控制信息指令。主要包含信息如下：
ManualControlMsgInfo (id=173) | 数据类型 | 数据内容 |
Yaw | float | Yaw值 |
Pitch | float | Pitch值 |
Roll | float | Roll值 |
Throttle | float | 高度值 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.13 云台控制(GimbalControlInfo)
手动控制云台时， PC向MSDK发送手动控制云台指令。主要包含信息如下：
GimbalControlInfo (id=174) | 数据类型 | 数据内容 |
Rotation Mode | uint8_t | 0-relative，1-absolute，2-speed |
Yaw | float | Yaw值 |
Pitch | float | Pitch值 |
Roll | float | Roll值 |
Time | float | 时间(s) |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.14 探照灯控制(SpotlightInfo)
控制探照灯组件时， PC向MSDK发送控制指令。主要包含信息如下：
SpotlightInfo (id=175) | 数据类型 | 数据内容 |
Enabled | uint8_t | 0-OFF，1-ON |
Brightness | uint8_t | 0-100 |
XML文件消息定义如下：
3.3.2.15 喊话器(SpeakerInfo)
控制喊话器组件时， PC向MSDK发送控制指令。主要包含信息如下：
SpeakerInfo (id=176) | 数据类型 | 数据内容 |
Enabled | uint8_t | 0-Play，1-Stop |
FileIndex | uint8_t | 播放文件编号：1-255 |
Volume | uint8_t | 音量：0-100 |
XML文件消息定义如下：
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