DJI SDK 代码分析

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1 概述

分析DJI SDK提供的接口，反推技术实现，帮助我们更好地理解和开发DJI SDK

2 硬件拓扑

3 功能

3.1 控制类功能

3.1.1 时间同步

获取NMEA数据：获取无人机使用的定位系统的数据，如GPS、伽利略、北斗及GLONASS 等

获取PPS数据：获取无人机的硬件触发脉冲信号

获取UTC时间：获取统一的UTC时间

3.1.2 基础控制

设置或获取无人机飞行控制器的参数，如返航高度，避障状态等

执行基本的飞行任务，如起飞、降落及返航等

无人机基础控制功能，如速度控制、姿态控制和位置控制

起飞降落

自动起飞

自动降落

取消自动降落

降落确认

强制降落

锁定：解锁|上锁

返航: 返航|取消返航

置无人机使用的坐标系

水平控制的模式

垂直控制的模式

yaw角度控制的模式

悬停模式

3.1.3 运动规划

航点任务：控制DJI 的无人机按照预设的多个航点实现自主飞行

热点任务：控制无人机围绕设置的兴趣点环绕飞行

航点

航点数量（65535）

航点类型

曲率飞行

直线飞行

动作(任务动作)

动作信息

动作数量

动作管理

动作触发

速度控制

3.2 管理类功能

3.2.1 消息管理

广播：使用OSDK 开发的应用程序能够接收无人机主动推送给其他模块的数据，同时将第三方传感器的数据广播给第三方信息接收设备

消息订阅：使用OSDK 开发的应用程序能够记录用户所需订阅的数据

3.2.2 云台管理

云台控制：控制云台转动的角度和角速度

信息获取：获取云台当前的角度和角速度

3.2.3 相机管理

参数设置：设置相机如光圈、曝光时间及分辨率等各项参数

相机控制：控制相机实现拍照、录像及指点变焦等功能

码流获取：获取相机的RGB 码流和H.264 码流

3.3 拓展类功能

3.3.1 SDK 互联互通

与基于MSDK 开发的移动端APP 间通信

与基于PSDK 开发的负载设备间通信

3.3.2 高级视觉

对象识别

获取感知灰度图

4 激活流程

图 DJ第三方开发权限激活流程

飞机平台通过网络或者串口链接到DJ助手，DJ助手链接到DJ云，把飞机绑定到自己的账号上，买对应的功能，然后获取到应用ID和应用KEY，然后用KEY激活对应的功能。

5 SDK分层

图 sdk分层框图

5.1 Hal层

Hal（Hardware Abstraction Layer，硬件接口层）是OSDK 硬件接口抽象层，位于操作系统、应用程序和硬件接口间，开发者需要按照指定接口中的函数原型，实现并将适配Hal 层的函数注册到应用程序中，使基于OSDK 开发的应用程序通过Hal 层直接访问不同计算平台硬件的底层资源，并与无人机通信。

串口Demo

自己实现的函数

注册回调

注册到底层

5.2 Osal层

Osal（Operating System Abstraction Layer，操作系统抽象层）是OSDK 的操作系统抽象层，位于应用程序和操作系统间。开发者需要按照PsdkPlatform_RegOsalHandler()接口中的函数原型，实现并将适配Osal 层的函数注册到应用程序中，使基于OSDK 开发的应用程序通过Osal 层直接访问操作系统以及操作系统内核的资源，将应用程序移植到不同的操作系统上。

Demo