MP地面站 log日志简单分析

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我们在飞行中，经常会碰到各种各样的问题，经常有模友很纳闷，为什么我的飞机会这样那样的问题，为什么我的飞机会炸机，各种问题得不到答案是一件非常不爽的问题，在APM和PIX飞控中，都有记录我们整个飞行过程各种数据的日志文件，通过地面站查看日志，便能知道我们的问题出在哪里，我们的飞机在空中爽不爽等等，有些模友知道有日志记录，但不知道怎么查看，经常求助于老鸟帮忙，一次两次人家愿意，多了总麻烦别人也不过意，今天写一贴为大家讲解日志的分析，我对日志也是一个入门的理解，有讲错的地方大家给我纠正，有没讲到的大家提出来我补齐，下面就让我们一起进入飞机的内心世界.

一，如何查看日志

现在APM和PIX最新固件都已经不能使用终端功能了，很多人认为没有终端不能使用日志了，其实是错误的，我们可以通过飞行数据页面的数据闪存日志项进行查看，而PIX还可以通过取下内存卡用读卡器插电脑上查看

下面开始图解

首先打开地面站，默认打开页面就是飞行数据页面，选好com口，连接飞控,点击右翻页键，找到数据闪存日志项

点击通过mavlink下载闪存日志

弹出日志下载页面

我们不需要下载全部的日志，先在右边的日志明细里通过日期找到你需要分析的日志编号，然后在左边选择框中勾选，最后点击下载这些日志就可以了

每下载完一个都会有提示保存路径

下载完全后关闭下载窗口，点击回顾日志

弹出文件选择框，双击打开QUADROTOR，然后打开1文件夹

好了，现在正式弹出日志查看器了

下面开始按项目分类为大家介绍

一，ATT(姿态信息):

Roll-In：你想要的roll角度，单位：厘米-度（roll往左为负,右是正） Roll：模型实际的roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正） Pitch-In：你想要的pitch角度,单位：厘米-角度（pitch往前为负,后是正） Roll：模型实际roll，单位：厘米-角度（roll往左为负,右是正） Yaw-In：你想要的偏航率，范围 – 4500 ~ + 4500(不是“度/秒”,顺时针方向为正) Yaw：模型实际航向，单位“厘米-度”，且 0 = 北。 NavYaw：想要的航向，单位：厘米-度我们展开ATT项，然后选择目标角度Desroll，和实际角度roll，通过两条不同颜色的曲线进行分析

目标值和实际值应该尽量的相近，从曲线上看就是两条线应该尽量重合

如果飞行时间很长，数据很密集，我们可以用鼠标框选指定区域查看，或者用滚轮调整左边值的显示比例大小！

还可以通过曲线了解飞行时的姿态

pitch俯仰轴图示

yaw航向轴图示

二，BARo（气压计日志）

三，CTUN（油门和高度信息 ）

ThrIn：飞手的油门大小，表示为从0到1000的数值

SonAlt（声纳高度）：声纳测得离地面的高度

BarAlt：气压计测得离地面的高度

WPAlt：定高、悬停、返航或自动飞行模式的目标高度

NavThr：未使用

AngBst：飞行器倾斜飞行时会增加的油门大小，范围0 ~ 1000（自动给所有电机同时加油门，以补偿自动驾驶仪在倾斜飞行时减少的高度）

CRate：加速计 + 气压计估计的上升速率，单位cm/s

throut:最终油门输出大小，传送到电机(从0 ~ 1000)。在自稳模式下，通常相当于ThrIn + AngBst。

DCRate – 飞手想要的上升速率,单位:cm/s

四，CURR（电压电流日志）

Thr：油门输入范围从 0 ~ 1000

ThrInt：综合油门(即，此次飞行全部油门输出之和)

电压（Volt）：电池电压; 记录格式：实际电压*100

Curr：电池电流输出，记录格式：安培*100

VCC：主板电压

CurrTot：电池总放电电流

五，GPS卫星定位导航信息

状态–0 = 没搜到GPS; 1 = 有GPS，但没定位; 2 = 2D 定位，3 = 3D定位 GPSTime：按下快门后，GPS记录当时的时间(以毫秒为单位) NSats：目前正在使用卫星的数量 HDop：GPS测量精度（1.5代表好，大于2代表不太好） Lat：由GPS得到的横向高度 Lng：由GPS得到的纵向高度 RelAlt：加速计 + 气压高度,单位为米 Alt：由GPS得到的高度(不是由飞控) SPD：水平的地面速度(单位:米/秒） GCrs：地面方向，以度为单位(0 = 北)

六，IMU (加速度计和气压信息): GyrX，GyrY，GyrZ：陀螺仪原始旋转率（单位：度/秒） AccX，AccY，AccZ：加速度计原始值(单位：m/s/s) imu我们主要是看ACC的X Y Z 三个轴的值来看震动情况 X Y 两轴建议不要超过±1 Z 轴不要超过10的± 2 IMU是我们看日志经常要查看的，如果震动过高，会引起飞机抖动，定高不稳，定点晃动，航拍果冻等问题 ACC X

ACC Y

ACC Z

七，RC IN(遥控器接收机信息) c1-c14代表飞控接收到遥控器信号的记录值，多轴一般用五个通道 c1表示1通道横滚 c2代表2通道俯仰 c3代表3通道油门 c4代表4通道航向 c5代表5通道模式切换后面的通道有用到的也会有记录

八，RC OU(电机电调输出pwm值) 这个项是记录飞控对各电机的输出大小，多轴电机悬停时应该所有电机输出差异不大从这一项我们可以看出飞机重心，电机水平等情况，如果相邻两个电机输出大，相对的两个输出小，就说明重心偏向输出大的电机那一边了如果是对角的两个电机输出偏大，则要检查是不是电机座没有安装水平！还能通过各轴电机输出的变化推算出飞机当时的姿态和动作情况！ c1代表1号电机，后面按轴数量选择，我是四轴，选c1到c4就可以了。

九，ERR(错误信息)

下面列出：子系统及错误代码

1：Main(从未使用)

2：无线电（Radio）

ECode 1：“Late Frame”意思是APM的板载ppm编码器，至少2秒钟了没有更新数据。

ECode 0：意思是ppm编码器恢复数据更新，错误已解决。

3：Compass（罗盘）

ECode 1：罗盘初始化失败(很可能是硬件问题)

ECode 2：从罗盘读取数据失败（可能是硬件问题）

ECode：上述错误已解决

4：Optical flow（光流）

ECode 1：初始化失败(很可能是硬件问题)

5：油门安全故障

ECode 1：油门下降到参数FS_THR_VALUE以下,可能RX/TX失去连接

ECode 0：上述问题解决，意思是RX/TX恢复连接

6：电池安全故障

ECode 1：电池电压低于参数LOW_VOLT，或电池过度放电能力超过参数BATT_CAPACITY

7：GPS安全故障

ECode 1：GPS断开锁定至少5秒钟

ECode 0：GPS恢复锁定

8：GCS(地面站)安全故障

ECode 1：地面站的操纵杆，至少5秒钟未变化。

ECode 0：恢复地面站的更新

9：围栏

ECode 1：超过限定围栏高度

ECode 2：超过限定围栏范围

ECode 3：超过限定海拔高度和围栏范围

ECode 1：模型回到限定范围内

10：飞行模式

ECode 0 – 10：模型不能进入想要的飞行模式

（0 = 自稳，1 = 特技，2 = 定高，3 = 自动，4 = 导航，5 = 悬停，6 = 返航，7 = 盘旋，8 = 定位，9 = 着陆，10 = 光流—悬停）

11：GPS

ECode 2：GPS故障

ECode 0：GPS已故障清除

12：撞击检查

ECode 1：检测到撞击

错误信息的日志比较老了，现在最新的固件有些已经对不上了，特别是3.3固件后取消了GPS故障保护，改为融合到EKF卡尔曼滤波里去了，大家有什么搞不懂的留言下来，我一一解答，然后慢慢更新！

更多的错误信息截图正在收集中，请各网友把手中的错误信息截图回复一下，我一时收集不到那么多