控制
自动控制原理的故事
文章探讨了自动控制原理的发展及其在工业过程中的应用，包括控制回路性能评估、故障诊断和仿真技术。强调了控制工程师在优化生产过程中的关键角色，以及与工艺工程师和操作工的协作重要性。还提到现代控制理论的局限性和对过程理解的必要性，呼吁对自动控制知识的深入学习和实践。
Story of the Principle of Automatic Control
The document discusses the principles of automatic control, highlighting the differences between DCS programming and traditional programming, the challenges of human-machine interfaces, and the importance of effective control loop performance evaluation. It emphasizes the need for control engineers to understand both the technical and human aspects of their work, including the dynamics of the processes they manage. The text also covers simulation, real-time optimization, and the necessity of collaboration with operators and process engineers to ensure successful control systems.
大疆OSDK开发教程
本文介绍了大疆的Onboard SDK (OSDK) 3.8.1的开发流程，包括如何连接硬件、下载软件、注册开发ID和KEY、以及实现室内定位的步骤。文中详细说明了开发过程中需要注意的事项、代码运行流程和相关的支持资源，旨在帮助开发者更好地利用OSDK进行无人机开发。
倾转旋翼机飞控程序设计
倾转旋翼机飞控程序设计包括误差计算、数据校准、低通滤波器和卡尔曼滤波器的应用。通过差分进化算法进行旋翼建模，并使用MATLAB进行飞行姿态仿真，涉及角动量公式和系统传递函数的分析，最终目标是优化飞行控制系统的性能。
进化算法在航空模型的系统辨识中的应用
本文介绍了遗传算法和差分进化算法在航空模型的系统辨识中的应用。通过对一个简单的系统进行系统辨识，确定了系统的未知参数。遗传算法和差分进化算法都能有效地进行系统辨识，但差分进化算法具有更好的效果和更小的计算量。未来可以进一步分析电机和螺旋桨的性能以建立更精确的模型，并优化算法以得到更准确的参数。
卡尔曼滤波器理论推导
卡尔曼滤波器理论推导包括对数据融合、协方差矩阵和状态空间方程的讨论。文中详细介绍了卡尔曼增益的计算、协方差矩阵的定义以及如何通过状态空间方程描述系统的状态变化。总结指出卡尔曼滤波器在处理预测数据和传感器观测数据时的核心思想，即根据传感器的精度调整卡尔曼增益K的值，以平衡对预测和观测的信任程度。
使用PID和LQR控制器进行多旋翼飞行器控制
本文讨论了使用PID和LQR控制器对多旋翼飞行器进行控制的设计。LQR控制器通过动态规划方法优化控制输入，涉及状态反馈矩阵的计算和代价函数的选择。文章详细介绍了LQR的步骤、Riccati方程及其在连续和离散时间系统中的应用。此外，还提到为位置控制设计PID控制器，并提出在实现LQR控制器后添加积分器以消除稳态偏移量的建议。
VINS-Mono 融合导航定位流程
VINS-Mono是一种融合导航定位算法，利用视觉惯性里程计（VIO）通过紧耦合方法实现高精度导航。该流程包括特征点跟踪、初始化、正常跟踪和回环检测，涉及数据预处理、非线性优化和闭环优化等模块，旨在提升导航定位的精度和鲁棒性。
MPC模型预测控制器——数学推导
本文探讨了模型预测控制（MPC）的数学推导，重点介绍了最优控制的基本概念、代价函数的定义及其在单输入单输出和多输入多输出系统中的应用。MPC通过在线求解有限时间的优化问题来实现控制，包含状态估计、基于控制序列的优化和滚动优化控制三个步骤。文中还详细推导了代价函数的形式及其在不同控制系统中的应用。
MPC模型预测控制器——控制器建模+MATLAB编程
本文介绍了MPC（模型预测控制）模型的建模和MATLAB编程，包括控制模型的矩阵表示、M和C矩阵的构建、二次规划模式的成本函数，以及相关的MATLAB代码示例和单元测试。重点在于如何实现MPC控制器并进行优化计算。